Hacia la mitad del segundo milenio a.C. vino la composición de los Upanisadas, que reflejan la tradición védica y a la vez introducen nuevas ideas sobre la naturaleza del alma individual (atman) y su conexión con la realidad última (Brahman).



Los Upanisadas introducen también la doctrina -ausente todavía en los Vedas- del ciclo de nacimiento-muerte-renacimiento (samsara), así como la esperanza de una liberación de este ciclo de reencarnaciones.